二胡机器人
2018-07-26
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本设计主要想通过对乐谱进行特定协议的编码，或者通过耳机线向机器人播放音乐，使FPGA控制的机器人可以完成相应音符的解码过程，从而控制机械结构，完成拉二胡的基本过程，演奏出一首曲子。该机器人设计主要由两部分组成：
机械部分：该部分主要负责二胡弓的拉动内外弦的选择和内外弦的按动。通过步进电机带动齿轮齿条进行弓的移动，通过控制步进电机的速度来控制机器人拉动弓的速度；通过控制固定在拉弓位置上的舵机转动的角度从而控制内外弦的选择；通过控制在内外弦相应位置的直流贯穿式电磁铁拉动细线来模拟人手指的按动。
电控部分：该部分主要由FPGA开发板加外围电路构成。该部分主要通过FPAG对特定协议编码（我们拟通过10位寄存器的数值来表示一个简谱的音符）的乐谱进行解读，或者是对通过耳机线传给FPGA的音波先进行模拟电路的处理，处理成易于FPGA处理的数据，在进行FPGA的解码，从而产生一系列控制指令，进行整个机器人的整体控制。外围电路部分主要包括：步进电机驱动部分，光电耦合加达林顿复合管电磁铁电压转换控制部分，电源管理部分，距离传感器部分以及音波转换电路部分。
